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/// 差速转向算法：摇杆坐标 -> 线速度/角速度（物理量）
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/// 协议变更（2026-10）：0x00 指令不再下发左右轮速（int16），
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/// 改为下发线速度(m/s)、角速度(rad/s) 的 double 值，
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/// 速度到轮速的运动学换算改由机器端完成。
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class DiffSteerUseCase {
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/// 线速度满量程（m/s），以后按车型配置
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static const double maxLinearSpeed = 1.0;
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/// 角速度满量程（rad/s），以后按车型配置
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static const double maxAngularSpeed = 2.0;
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/// 摇杆满格值（CCJoystick 输出范围 ±100）
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static const int stickFullScale = 100;
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/// 摇杆坐标 (x, y) -> {'linear': 线速度 m/s, 'angular': 角速度 rad/s}
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Map<String, double> calculate(int x, int y) {
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// 摇杆原始值先归一化为 0~1 比例，再乘满量程物理量
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double linear = (y / stickFullScale) * maxLinearSpeed;
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// 实测机器端角速度正方向与摇杆相反：推右(x>0)需发负值才是右转，故乘 -1
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// （2026-10 实测修正：前进后退正常、左右反了，由 App 侧翻转符号）
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double angular = -(x / stickFullScale) * maxAngularSpeed;
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// 倒车补偿：倒车时转向反向，保持与旧轮速版一致的操作手感
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// （若联调确认机器端已做该补偿，删除本行）
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if (linear < 0) angular = -angular;
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return {'linear': linear, 'angular': angular};
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}
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}
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