import 'dart:convert';
import 'dart:typed_data';

/// MC700设备配置实体类（与嵌入式协议规范一一对应）
/// 所有偏移均为 payload 内偏移（ProtocolParser 已剥离帧头/命令/校验/帧尾）
/// payload 共 171 字节，索引 0~170
class Mc700DeviceConfig {
  // ====== 字段定义（按嵌入式协议规范） ======

  // --- 基础标识 ---
  late int uidSolidifiedFlag; // payload[0] UID固化标志 (0=未固化, 1=已固化)
  late String chipUid; // payload[1..45] 芯片UID (45字节)
  late List<int> remoteChannelConfig; // payload[46..64] 遥控器通道配置 (19字节)

  // --- 字节68位域 (payload[65]) ---
  late int knifeMotorMode; // bit0-1 割刀电机模式 (0=纯电, 1=油电)
  late int walkMotorMode; // bit2-3 行走电机模式 (0=轮式, 1=履带)
  late bool leftWheelPolarity; // bit4 左轮极性 (false=高, true=低)
  late bool rightWheelPolarity; // bit5 右轮极性 (false=高, true=低)
  late bool channelSwap; // bit6 左右轮通道交换
  late bool use4g; // bit7 联网目标 (false=WiFi, true=4G)

  // --- 速度限制 ---
  late int forwardSpeedLimit; // payload[66..67] 前进速度限制 (uint16 LE)
  late int turnSpeedLimit; // payload[68..69] 转向速度限制 (uint16 LE)

  // --- 字节73位域 (payload[70]) ---
  late bool knifeChannelPolarity; // bit0 割刀通道极性
  late bool fanChannelPolarity; // bit1 风门通道极性
  late bool throttleChannelPolarity; // bit2 油门通道极性
  late int liftProtectTime; // bit3-6 底盘升降保护时间 (秒)
  late bool dualRtk; // bit7 RTK配置 (false=单天线, true=双天线)

  // --- 字节74位域 (payload[71]) ---
  late int knifeChannelConfig; // bit0-3 割刀通道配置
  late int fanChannelConfig; // bit4-7 风门通道配置

  // --- 字节75位域 (payload[72]) ---
  late int throttleChannelConfig; // bit0-3 油门通道配置
  late int remoteType; // bit4-6 遥控器类型 (0=飞控, 1=自定义1)
  late bool relayBoard; // bit7 是否搭载继电器板

  // --- 字节76位域 (payload[73]) ---
  late int chassisLiftChannel; // bit0-3 底盘升降通道配置
  late int chassisChannel; // bit4-7 底盘通道配置

  // --- 字节77位域 (payload[74]) ---
  late int armChannel; // bit0-3 机械臂通道配置
  late int fuelPumpChannel; // bit4-7 燃油泵通道配置

  // --- WiFi ---
  late String wifiName; // payload[75..94] WiFi名称 (20字节)
  late String wifiPassword; // payload[95..114] WiFi密码 (20字节)

  // --- 字节118位域 (payload[115]) ---
  late int batteryType; // bit0-1 电池类型 (0=铅酸, 1=锂电)
  late int walkDriveConfig; // bit2-3 行走驱动配置

  // --- 尺寸参数 (float LE) ---
  late double gearRatio; // payload[116..119] 转速比
  late double robotLength; // payload[120..123] 机器人长度
  late double robotWidth; // payload[124..127] 机器人宽度
  late double robotHeight; // payload[128..131] 机器人高度
  late double knifeWidth; // payload[132..135] 割刀宽度
  late double tireSize; // payload[136..139] 轮胎尺寸

  // --- 增益 (float LE) ---
  late double leftForwardGain; // payload[140..143] 左轮前进增益
  late double leftBackwardGain; // payload[144..147] 左轮后退增益
  late double rightForwardGain; // payload[148..151] 右轮前进增益
  late double rightBackwardGain; // payload[152..155] 右轮后退增益

  // --- 固件版本 ---
  late String firmwareVersion; // payload[156..170] 固件版本 (15字节)

  Mc700DeviceConfig();

  // ====== 从二进制数据解析（171字节 payload） ======
  factory Mc700DeviceConfig.fromBytes(Uint8List data) {
    if (data.length < 171) {
      throw Exception('数据长度不足171字节，实际${data.length}字节');
    }
    final bd = ByteData.sublistView(data);
    final obj = Mc700DeviceConfig();

    // 1. UID固化标志 @0
    obj.uidSolidifiedFlag = bd.getUint8(0);
    // 2. 芯片UID @1..45 (45字节)
    obj.chipUid = _readNullTerminatedString(data, 1, 45);
    // 3. 遥控器通道配置 @46..64 (19字节)
    obj.remoteChannelConfig = List.unmodifiable(data.sublist(46, 65));

    // 4. 字节68位域 @65
    final b68 = bd.getUint8(65);
    obj.knifeMotorMode = b68 & 0x03;
    obj.walkMotorMode = (b68 >> 2) & 0x03;
    obj.leftWheelPolarity = (b68 & 0x10) != 0;
    obj.rightWheelPolarity = (b68 & 0x20) != 0;
    obj.channelSwap = (b68 & 0x40) != 0;
    obj.use4g = (b68 & 0x80) != 0;

    // 5. 前进速度限制 @66..67
    obj.forwardSpeedLimit = bd.getUint16(66, Endian.little);
    // 6. 转向速度限制 @68..69
    obj.turnSpeedLimit = bd.getUint16(68, Endian.little);

    // 7. 字节73位域 @70
    final b73 = bd.getUint8(70);
    obj.knifeChannelPolarity = (b73 & 0x01) != 0;
    obj.fanChannelPolarity = (b73 & 0x02) != 0;
    obj.throttleChannelPolarity = (b73 & 0x04) != 0;
    obj.liftProtectTime = (b73 >> 3) & 0x1F;
    obj.dualRtk = (b73 & 0x80) != 0;

    // 8. 字节74位域 @71
    final b74 = bd.getUint8(71);
    obj.knifeChannelConfig = b74 & 0x0F;
    obj.fanChannelConfig = (b74 >> 4) & 0x0F;

    // 9. 字节75位域 @72
    final b75 = bd.getUint8(72);
    obj.throttleChannelConfig = b75 & 0x0F;
    obj.remoteType = (b75 >> 4) & 0x07;
    obj.relayBoard = (b75 & 0x80) != 0;

    // 10. 字节76位域 @73
    final b76 = bd.getUint8(73);
    obj.chassisLiftChannel = b76 & 0x0F;
    obj.chassisChannel = (b76 >> 4) & 0x0F;

    // 11. 字节77位域 @74
    final b77 = bd.getUint8(74);
    obj.armChannel = b77 & 0x0F;
    obj.fuelPumpChannel = (b77 >> 4) & 0x0F;

    // 12. WiFi名称 @75..94 (20字节)
    obj.wifiName = _readNullTerminatedString(data, 75, 20);
    // 13. WiFi密码 @95..114 (20字节)
    obj.wifiPassword = _readNullTerminatedString(data, 95, 20);

    // 14. 字节118位域 @115
    final b118 = bd.getUint8(115);
    obj.batteryType = b118 & 0x03;
    obj.walkDriveConfig = (b118 >> 2) & 0x03;

    // 15. 转速比 @116..119
    obj.gearRatio = bd.getFloat32(116, Endian.little);
    // 16. 机器人长度 @120..123
    obj.robotLength = bd.getFloat32(120, Endian.little);
    // 17. 机器人宽度 @124..127
    obj.robotWidth = bd.getFloat32(124, Endian.little);
    // 18. 机器人高度 @128..131
    obj.robotHeight = bd.getFloat32(128, Endian.little);
    // 19. 割刀宽度 @132..135
    obj.knifeWidth = bd.getFloat32(132, Endian.little);
    // 20. 轮胎尺寸 @136..139
    obj.tireSize = bd.getFloat32(136, Endian.little);

    // 21. 左轮前进增益 @140..143
    obj.leftForwardGain = bd.getFloat32(140, Endian.little);
    // 22. 左轮后退增益 @144..147
    obj.leftBackwardGain = bd.getFloat32(144, Endian.little);
    // 23. 右轮前进增益 @148..151
    obj.rightForwardGain = bd.getFloat32(148, Endian.little);
    // 24. 右轮后退增益 @152..155
    obj.rightBackwardGain = bd.getFloat32(152, Endian.little);

    // 25. 固件版本 @156..170 (15字节)
    obj.firmwareVersion = _readNullTerminatedString(data, 156, 15);

    return obj;
  }

  // ====== 转换回二进制字节（用于写配置下发） ======
  /// [originalPayload] 是上次读取的 171 字节 payload，用于保留未修改字段
  Uint8List toBytes(Uint8List originalPayload) {
    final config = Uint8List.fromList(originalPayload);
    final bd = ByteData.sublistView(config);

    // UID固化标志 @0（独立字段，不属于字节68）
    bd.setUint8(0, uidSolidifiedFlag & 0x01);

    // 字节68位域 @65
    int b68 = 0;
    b68 |= (knifeMotorMode & 0x03);
    b68 |= (walkMotorMode & 0x03) << 2;
    if (leftWheelPolarity) b68 |= 0x10;
    if (rightWheelPolarity) b68 |= 0x20;
    if (channelSwap) b68 |= 0x40;
    if (use4g) b68 |= 0x80;
    bd.setUint8(65, b68);

    // 速度限制
    bd.setUint16(66, forwardSpeedLimit, Endian.little);
    bd.setUint16(68, turnSpeedLimit, Endian.little);

    // 字节73位域 @70
    int b73 = (liftProtectTime & 0x1F) << 3;
    if (knifeChannelPolarity) b73 |= 0x01;
    if (fanChannelPolarity) b73 |= 0x02;
    if (throttleChannelPolarity) b73 |= 0x04;
    if (dualRtk) b73 |= 0x80;
    bd.setUint8(70, b73);

    // 字节74位域 @71
    int b74 = knifeChannelConfig & 0x0F;
    b74 |= (fanChannelConfig & 0x0F) << 4;
    bd.setUint8(71, b74);

    // 字节75位域 @72
    int b75 = throttleChannelConfig & 0x0F;
    b75 |= (remoteType & 0x07) << 4;
    if (relayBoard) b75 |= 0x80;
    bd.setUint8(72, b75);

    // 字节76位域 @73
    int b76 = chassisLiftChannel & 0x0F;
    b76 |= (chassisChannel & 0x0F) << 4;
    bd.setUint8(73, b76);

    // 字节77位域 @74
    int b77 = armChannel & 0x0F;
    b77 |= (fuelPumpChannel & 0x0F) << 4;
    bd.setUint8(74, b77);

    // WiFi
    _writeNullTerminatedString(config, 75, wifiName, 20);
    _writeNullTerminatedString(config, 95, wifiPassword, 20);

    // 字节118位域 @115
    int b118 = batteryType & 0x03;
    b118 |= (walkDriveConfig & 0x03) << 2;
    bd.setUint8(115, b118);

    // 尺寸参数
    bd.setFloat32(116, gearRatio, Endian.little);
    bd.setFloat32(120, robotLength, Endian.little);
    bd.setFloat32(124, robotWidth, Endian.little);
    bd.setFloat32(128, robotHeight, Endian.little);
    bd.setFloat32(132, knifeWidth, Endian.little);
    bd.setFloat32(136, tireSize, Endian.little);

    // 增益
    bd.setFloat32(140, leftForwardGain, Endian.little);
    bd.setFloat32(144, leftBackwardGain, Endian.little);
    bd.setFloat32(148, rightForwardGain, Endian.little);
    bd.setFloat32(152, rightBackwardGain, Endian.little);

    // 固件版本
    _writeNullTerminatedString(config, 156, firmwareVersion, 15);

    return config;
  }

  /// 获取所有字段的 label→value 映射
  Map<String, String> toFieldMap() {
    return {
      'UID固化标志': '$uidSolidifiedFlag',
      '芯片UID': chipUid,
      '割刀电机模式': knifeMotorMode == 0 ? '纯电' : '油电($knifeMotorMode)',
      '行走电机模式': walkMotorMode == 0 ? '轮式' : '履带($walkMotorMode)',
      '左轮极性': leftWheelPolarity ? '低' : '高',
      '右轮极性': rightWheelPolarity ? '低' : '高',
      '通道交换': channelSwap ? '是' : '否',
      '联网目标': use4g ? '4G' : 'WiFi',
      '前进速度限制': '$forwardSpeedLimit',
      '转向速度限制': '$turnSpeedLimit',
      '割刀通道极性': knifeChannelPolarity ? '低' : '高',
      '风门通道极性': fanChannelPolarity ? '低' : '高',
      '油门通道极性': throttleChannelPolarity ? '低' : '高',
      '升降保护时间': '$liftProtectTime 秒',
      'RTK配置': dualRtk ? '双天线' : '单天线',
      '割刀通道配置': '$knifeChannelConfig',
      '风门通道配置': '$fanChannelConfig',
      '油门通道配置': '$throttleChannelConfig',
      '遥控器类型': '$remoteType',
      '搭载继电器板': relayBoard ? '是' : '否',
      '底盘升降通道': '$chassisLiftChannel',
      '底盘通道': '$chassisChannel',
      '机械臂通道': '$armChannel',
      '燃油泵通道': '$fuelPumpChannel',
      'WiFi名称': wifiName,
      'WiFi密码': wifiPassword,
      '电池类型': batteryType == 0 ? '铅酸' : '锂电',
      '行走驱动': walkDriveConfig.toString(),
      '转速比': gearRatio.toStringAsFixed(2),
      '机器人长度': robotLength.toStringAsFixed(2),
      '机器人宽度': robotWidth.toStringAsFixed(2),
      '机器人高度': robotHeight.toStringAsFixed(2),
      '割刀宽度': knifeWidth.toStringAsFixed(2),
      '轮胎尺寸': tireSize.toStringAsFixed(2),
      '左轮前进增益': leftForwardGain.toStringAsFixed(2),
      '左轮后退增益': leftBackwardGain.toStringAsFixed(2),
      '右轮前进增益': rightForwardGain.toStringAsFixed(2),
      '右轮后退增益': rightBackwardGain.toStringAsFixed(2),
      '固件版本': firmwareVersion,
    };
  }

  /// 根据字段标签设置新值（返回 null 表示成功，返回错误原因字符串）
  String? setField(String label, String value) {
    final intVal = int.tryParse(value);
    final doubleVal = double.tryParse(value);

    switch (label) {
      case 'UID固化标志':
        if (intVal == null || intVal < 0 || intVal > 1) return '值范围: 0~1';
        uidSolidifiedFlag = intVal;
        return null;
      case '前进速度限制':
        if (intVal == null || intVal < 0 || intVal > 65535)
          return '值范围: 0~65535';
        forwardSpeedLimit = intVal;
        return null;
      case '转向速度限制':
        if (intVal == null || intVal < 0 || intVal > 65535)
          return '值范围: 0~65535';
        turnSpeedLimit = intVal;
        return null;
      case 'WiFi名称':
        if (value.length > 20) return '最多20字符';
        wifiName = value;
        return null;
      case 'WiFi密码':
        if (value.length > 20) return '最多20字符';
        wifiPassword = value;
        return null;
      case '转速比':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        gearRatio = doubleVal;
        return null;
      case '机器人长度':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        robotLength = doubleVal;
        return null;
      case '机器人宽度':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        robotWidth = doubleVal;
        return null;
      case '机器人高度':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        robotHeight = doubleVal;
        return null;
      case '割刀宽度':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        knifeWidth = doubleVal;
        return null;
      case '轮胎尺寸':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        tireSize = doubleVal;
        return null;
      case '左轮前进增益':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        leftForwardGain = doubleVal;
        return null;
      case '左轮后退增益':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        leftBackwardGain = doubleVal;
        return null;
      case '右轮前进增益':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        rightForwardGain = doubleVal;
        return null;
      case '右轮后退增益':
        if (doubleVal == null) return '请输入有效数字';
        rightBackwardGain = doubleVal;
        return null;
      case '固件版本':
        if (value.length > 15) return '最多15字符';
        firmwareVersion = value;
        return null;
      default:
        return '未知字段: $label';
    }
  }

  // 工具：读取0结尾的ASCII字符串
  static String _readNullTerminatedString(
    Uint8List data,
    int offset,
    int maxLen,
  ) {
    final end = data.indexOf(0, offset);
    final realEnd = (end == -1 || end > offset + maxLen)
        ? offset + maxLen
        : end;
    return ascii.decode(data.sublist(offset, realEnd));
  }

  // 工具：写入ASCII字符串，不足补0
  static void _writeNullTerminatedString(
    Uint8List data,
    int offset,
    String str,
    int maxLen,
  ) {
    final bytes = ascii.encode(str);
    for (int i = 0; i < maxLen; i++) {
      data[offset + i] = i < bytes.length ? bytes[i] : 0x00;
    }
  }
}