修复路劲规划暂停和继续和停止的tcp指令的数据格式

lib/core/network/net_message_dispatcher.dart

@@ -96,9 +96,11 @@ class NetMessageDispatcher {
           ///取全局的路径规划发送实体 queue
           /// 发送下一个指令 移除上一条数据
           var queue =  _pathPlanningService.getQueue();
-          //去除第一条数据
+          //去除上一条数据
           queue.removeFirst();
-          _pathPlanningService.updateQueue(queue as List<DeviceAddPathPointModel>);
+          /// _pathPlanningService.updateQueue(queue as List<DeviceAddPathPointModel>);
+          _pathPlanningService.updateQueue(queue.toList());
+          debugPrint('📡 [Dispatcher] 准备触发下一个路径点发送，队列剩余：${queue.length}');
           routePlanningRepository.startRoutePlanning(queue);
           return true;
         } else {

lib/core/network/tcp/tcp_client.dart

@@ -277,12 +277,10 @@ class TcpClient {
   void sendDeviceStateChange(RoutePlanSendEntity routePlanSendEntity) {
     if (_socket == null) return;
     final payload = routePlanSendEntity.toBytes();
-    //_socket!.add(payload);
-    sendRaw(0x02, payload);
+    // 🔥 核心修复：直接发送字节数组，不再用 sendRaw 包装
+    _socket!.add(payload);
     var counts = routePlanSendEntity.pointCounts;
-    var string = routePlanSendEntity.toString();
     print("sendDeviceStateChange 底层发送指令完成，数据：$counts");
-
   }
 
 

lib/features/devices/data/repositories/route_planning_repository_impl.dart

@@ -56,14 +56,35 @@ class PathPlanner {
   final TcpClient tcpClient;
   bool isStart = false;
 
+  // 🔥 新增：作业控制状态
+  bool _isPaused = false;
+  bool _isStopped = false;
+
   PathPlanner(this.tcpClient);
 
   void sendNextLocation() {
     print("[在发送指令sendNextLocation方法中]");
-    if (isStart && locationQueue.isEmpty) {
+    // if (isStart && locationQueue.isEmpty) {
+    //   isStart = false;
+    //   print("[track]");
+    //   tcpClient.disconnect();
+    //   return;
+    // }
+    // 🔥 关键检查：暂停或停止时不再发送
+    if (_isPaused) {
+      print("⏸️ 当前处于暂停状态，停止发送指令");
+      return;
+    }
+
+    if (_isStopped || (isStart && locationQueue.isEmpty)) {
       isStart = false;
-      print("[track]");
-      tcpClient.disconnect();
+      if (_isStopped) {
+        print("⏹️ 已停止作业，清空队列");
+        locationQueue.clear(); // 清空剩余队列
+      } else {
+        print("[路径点发送完毕]");
+      }
+      _isStopped = false; // 重置停止标志
       return;
     }
 
@@ -82,14 +103,47 @@ class PathPlanner {
   }
 /// 开始
   void startRoutePlanning(List<DeviceAddPathPointModel> locations) {
-    locationQueue.addAll(locations);
-    isStart = true;
+    /// locationQueue.addAll(locations);
+    /// isStart = true;
+    /// _isPaused = false; // 重置暂停标志
+    /// _isStopped = false; // 重置停止标志
+    /// 🔥 关键修复：只在队列为空时才添加（第一次调用）
+    if (locationQueue.isEmpty) {
+      locationQueue.addAll(locations);
+      isStart = true;
+      _isPaused = false; // 🔥 只在第一次调用时重置
+      _isStopped = false; // 🔥 只在第一次调用时重置
+      print("[首次加载] 队列长度：${locations.length}");
+    } else {
+      // 🔥 后续调用（来自 Dispatcher）只更新队列，不重置状态
+      print("[更新队列] 当前处于 ${_isPaused ? '暂停' : _isStopped ? '停止' : '工作'} 状态");
+      if (!_isPaused && !_isStopped) {
+        // 如果不是暂停/停止状态，才添加新数据
+        locationQueue.addAll(locations);
+      }
+    }
+
+    print("[发送指令要转换类型了完成]");
+
+    // 🔥 关键检查：如果是暂停/停止状态，直接返回
+    if (_isPaused) {
+      print("⏸️ 当前处于暂停状态，拒绝发送指令");
+      return;
+    }
+
+    if (_isStopped) {
+      print("⏹️ 当前处于停止状态，拒绝发送指令");
+      return;
+    }
     print("[发送指令要转换类型了完成]");
     sendNextLocation();
 
   }
   /// 暂停
   void pauseRPWork() {
+    print("⏸️ 暂停作业，设置_isPaused = true");
+    _isPaused = true;
+
     var entity = new RoutePlanSendEntity(
       commandType: 0x02,
       pointCounts: 2,
@@ -97,11 +151,14 @@ class PathPlanner {
       targetLongitude: 0,
       speed: 0,
     );
+    print("📡 发送暂停指令到设备...");
     tcpClient.sendDeviceStateChange(entity);
-    //更新APP状态
   }
   /// 恢复
   void resumeRPWork() {
+    print("▶️ 恢复作业，设置_isPaused = false");
+    _isPaused = false;
+
     var entity = new RoutePlanSendEntity(
       commandType: 0x02,
       pointCounts: 3,
@@ -109,11 +166,21 @@ class PathPlanner {
       targetLongitude: 0,
       speed: 0,
     );
+    print("📡 发送恢复指令到设备...");
     tcpClient.sendDeviceStateChange(entity);
-    //更新APP状态
+
+    // 恢复后继续发送下一个点
+    if (locationQueue.isNotEmpty) {
+      print("📍 恢复发送下一个路径点");
+      sendNextLocation();
+    }
   }
   /// 停止
   void stopRoutePlanning() {
+    print("⏹️ 停止作业，设置_isStopped = true");
+    _isStopped = true;
+    _isPaused = false; // 清除暂停状态
+
     var entity = new RoutePlanSendEntity(
       commandType: 0x02,
       pointCounts: 0,
@@ -121,11 +188,12 @@ class PathPlanner {
       targetLongitude: 0,
       speed: 0,
     );
+    print("📡 发送停止指令到设备...");
     tcpClient.sendDeviceStateChange(entity);
-    //更新APP状态
   }
 
 
+
 }
 
 

lib/features/home/presentation/widgets/map/testmap_pages.dart

@@ -159,6 +159,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
   ];
 
   // 其他
+  StreamSubscription? _pathPlanningSub;
 
   @override
   void initState() {
@@ -190,6 +191,9 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
       }
     });
 
+    // 🔥 关键修复：开始监听路径规划指令应答
+    _setupPathPlanningListener();
+
     // 监听地图移动事件，实时更新连线
     _mapController.mapEventStream.listen((event) {
       if (event is MapEventMove || event is MapEventMoveEnd) {
@@ -205,6 +209,21 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
     });
   }
 
+  // 🔥 核心修复：监听路径规划应答流
+  void _setupPathPlanningListener() {
+    debugPrint('🔗 [MapPage] 开始监听路径规划指令应答 (CMD: 0x01)');
+
+    _pathPlanningSub = _dispatcher.onPathPlanningResponse().listen(
+          (packet) {
+        debugPrint('✅ [MapPage] 收到路径规划应答，准备发送下一个点');
+        // 这里不需要做任何事情，因为 NetMessageDispatcher 内部已经处理了
+        // 它会自动从队列中移除已发送的点并触发下一个点
+      },
+      onDone: () => debugPrint('⚠️ [MapPage] 路径规划流已结束'),
+      onError: (e) => debugPrint('❌ [MapPage] 路径规划流错误：$e'),
+    );
+  }
+
   // 新增：手动清除本地存储数据
   Future<void> _clearLocalData() async {
     try {
@@ -916,6 +935,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
   void dispose() {
     _traceManager.reset();
     _mapController.dispose();
+    _pathPlanningSub?.cancel(); // 🔥 取消订阅
     super.dispose();
   }
 
@@ -1475,6 +1495,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
     _traceManager.setMode(TPMode.NAVIGATION);
 
     setState(() {
+      isStartWork = true; // 🔥 关键：停止作业标志
       _workStatus = WorkStatus.working;
     });
 
@@ -1513,6 +1534,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
   /// 暂停作业
   void _pauseWork() async {
     setState(() {
+      isStartWork = false; // 🔥 关键：停止作业标志
       _workStatus = WorkStatus.paused;
     });
     context.read<DevicesCubit>().updateAppState(AppState.none);
@@ -1522,6 +1544,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
 
   void _stopWork() async {
     setState(() {
+      isStartWork = false; // 🔥 关键：停止作业标志
       _workStatus = WorkStatus.idle;
     });
     context.read<DevicesCubit>().updateAppState(AppState.none);
@@ -1529,7 +1552,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
     //修改App的状态
     debugPrint('停止作业：${_selectedPlot!.plotName}');
 
-    ///ToastUtils.showError(context, '作业已停止');
+    ToastUtils.showError(context, '作业已停止');
   }
 
   /// 继续作业