完成路径规划发送的握手机制-一对一校验应答-待测试

完成路径规划握手机制的开关功能。

lib/features/devices/data/repositories/route_planning_repository_impl.dart

@@ -1,6 +1,10 @@
 import 'dart:collection';
 
+import 'package:maibu_satabot_v2/core/logging/i_logger_service.dart';
 import 'package:maibu_satabot_v2/features/devices/data/models/device_add_path_point_model.dart';
+import '../../../../core/di/injection.dart';
+import '../../../../core/env/path_planning_config.dart';
+import '../../../../core/network/net_message_dispatcher.dart';
 import '../../../../core/network/tcp/tcp_client.dart';
 import '../../domain/repositories/route_planning_repository.dart';
 import '../models/route_plan_send_entity.dart';
@@ -8,6 +12,7 @@ import '../models/route_plan_send_entity.dart';
 class RoutePlanningRepositoryImpl implements RoutePlanningRepository {
   final TcpClient tcp;
   late PathPlanner _planner;
+
   // 🔥 新增：存储 AppState 的引用
   dynamic _appState;
 
@@ -50,15 +55,26 @@ class RoutePlanningRepositoryImpl implements RoutePlanningRepository {
   }
 }
 
+//  全局开关：控制使用哪套路径规划逻辑
+// true = 使用新的 ACK 握手机制 (将来)
+// false = 使用现有逻辑 (现在)
+class PathPlanningMode {
+  static bool useAckHandshake = false;  // 默认使用现有逻辑
+}
+
 //  PathPlanner
 class PathPlanner {
   final Queue<DeviceAddPathPointModel> locationQueue = Queue();
   final TcpClient tcpClient;
   bool isStart = false;
 
-  // 🔥 新增：作业控制状态
+  // 新增：作业控制状态
   bool _isPaused = false;
   bool _isStopped = false;
+  //  新增：ACK 握手状态 (仅新模式使用)
+  bool _waitingForAck = false;  // 是否正在等待 ACK 确认
+  int _currentPointIndex = 0;  // 🔥 当前发送的点编号（从 0 开始递增）
+
 
   PathPlanner(this.tcpClient);
 
@@ -70,7 +86,7 @@ class PathPlanner {
     //   tcpClient.disconnect();
     //   return;
     // }
-    // 🔥 关键检查：暂停或停止时不再发送
+    // 关键检查：暂停或停止时不再发送
     if (_isPaused) {
       print("⏸️ 当前处于暂停状态，停止发送指令");
       return;
@@ -136,7 +152,15 @@ class PathPlanner {
       return;
     }
     print("[发送指令要转换类型了完成]");
-    sendNextLocation();
+    // sendNextLocation();
+    // 🔥 根据全局开关选择使用哪套发送逻辑
+    if (PathPlanningConfig.useAckHandshake) {
+      print("🔥 使用 ACK 握手机制发送路径点");
+      sendNextLocationWithAck(sl<NetMessageDispatcher>());
+    } else {
+      print("🔥 使用现有逻辑发送路径点");
+      sendNextLocation();
+    }
 
   }
   /// 暂停
@@ -170,9 +194,17 @@ class PathPlanner {
     tcpClient.sendDeviceStateChange(entity);
 
     // 恢复后继续发送下一个点
+    // if (locationQueue.isNotEmpty) {
+    //   print("📍 恢复发送下一个路径点");
+    //   sendNextLocation();
+    // }
     if (locationQueue.isNotEmpty) {
       print("📍 恢复发送下一个路径点");
-      sendNextLocation();
+      if (PathPlanningConfig.useAckHandshake) {
+        sendNextLocationWithAck(sl<NetMessageDispatcher>());
+      } else {
+        sendNextLocation();
+      }
     }
   }
   /// 停止
@@ -199,7 +231,55 @@ class PathPlanner {
     tcpClient.sendDeviceStateChange(entity);
   }
 
+// 🔥 新增：ACK 握手机制的发送方法 (新模式)
+  void sendNextLocationWithAck(NetMessageDispatcher dispatcher) {
+    print("[在发送指令 sendNextLocationWithAck 方法中 - ACK 模式]");
+    // 🔥 关键检查：如果正在等待 ACK，不要重复发送
+    if (_waitingForAck) {
+      print("⏳ 正在等待 ACK 确认，跳过发送");
+      return;
+    }
 
+    // 🔥 关键检查：暂停或停止时不再发送
+    if (_isPaused) {
+      print("⏸️ 当前处于暂停状态，停止发送指令");
+      return;
+    }
+
+    if (_isStopped || (isStart && locationQueue.isEmpty)) {
+      isStart = false;
+      if (_isStopped) {
+        print("️ 已停止作业，清空队列");
+        locationQueue.clear(); // 清空剩余队列
+      } else {
+        print("[路径点发送完毕]");
+      }
+      _isStopped = false; // 重置停止标志
+      return;
+    }
+
+    final entity = locationQueue.removeFirst(); // 类型：DeviceAddPathPointModel
+
+    // 🔥 核心改进：使用递增的点编号，确保精准匹配
+    final pointIndex = _currentPointIndex++;
+
+    final routePlanSendEntity = RoutePlanSendEntity(
+      commandType: 0x01,
+      pointCounts: pointIndex, // 🔥 使用点编号，而不是固定的 1
+      targetLatitude: entity.latitude,
+      targetLongitude: entity.longitude,
+      speed: 1000,
+    );
+
+    print("====Lat:${entity.latitude} ====Lng:${entity.longitude}");
+    tcpClient.sendPathPoint( routePlanSendEntity);
+    isStart = true;
+
+    // 🔥 关键：标记为正在等待 ACK
+    _waitingForAck = true;
+    dispatcher.setExpectedPointIndex(pointIndex);  // 🔥 通知 Dispatcher
+    print(" 已锁定发送，等待 ACK 确认 (0x02)...");
+  }
 
 }