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This commit is contained in:
@@ -34,38 +34,58 @@ class RemoteControlRepositoryImpl implements RemoteControlRepository {
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}
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@override
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void sendControlMachineCmd(MachineControlStatusEntity status) {
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// 1. 调用算法：将摇杆坐标 (x, y) 转换为线速度/角速度（物理量）
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final speeds = _diffSteer.calculate(status.originX, status.originY);
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final linear = speeds['linear']!;
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final angular = speeds['angular']!;
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bool sendControlMachineCmd(MachineControlStatusEntity status) {
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// 🔥 整个“换算 + 编码 + 写 socket”都包在 try 里：本方法被 200ms 控制循环
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// 和停止风暴（一次 30 帧）高频调用，任何一帧抛异常都会变成 Timer 回调
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// 里的未捕获异常（每 200ms 刷一次），更糟的是会让 stopAllMovement 的
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// 停止帧中途断掉——车就停不下来。失败一律返回 false，由调用方统计
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// “一共出网了几帧”（控制循环里本来就不关心返回值）。
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try {
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// 1. 调用算法：将摇杆坐标 (x, y) 转换为线速度/角速度（物理量）
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final speeds = _diffSteer.calculate(status.originX, status.originY);
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final linear = speeds['linear']!;
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final angular = speeds['angular']!;
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// 2. 调用 Codec：生成协议要求的 20 字节 Payload（线速度/角速度 double 直传）
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final payload = MachineProtocolCodec.encodeRemoteControlPayload(
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linear: linear,
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angular: angular,
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lift: status.chassisLift,
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mower: status.mowerSpeed,
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ignition: status.ignitionStatus,
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emergency: status.isEmergency ? 1 : 0,
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);
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// 2. 调用 Codec：生成协议要求的 20 字节 Payload（线速度/角速度 double 直传）
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final payload = MachineProtocolCodec.encodeRemoteControlPayload(
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linear: linear,
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angular: angular,
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lift: status.chassisLift,
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mower: status.mowerSpeed,
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ignition: status.ignitionStatus,
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emergency: status.isEmergency ? 1 : 0,
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);
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// 联调日志：三段式打印 ①滑块/摇杆原始数据 ②乘完系数的发送值 ③包装后的整帧字节（联调结束可移除）
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_logger.logWithLevel(
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'🔗 [联调-0x00] 遥控发送明细\n'
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'① 滑块/摇杆原始数据: x=${status.originX} y=${status.originY} '
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'lift=${status.chassisLift} mower=${status.mowerSpeed} '
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'ignition=${status.ignitionStatus} emergency=${status.isEmergency ? 1 : 0}\n'
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'② 乘后发送值: linear=${linear.toStringAsFixed(3)} m/s, angular=${angular.toStringAsFixed(3)} rad/s\n'
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'③ 包装后整帧(27字节): ab aa 00 | ${_hex(payload.sublist(0, 8))} | '
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'${_hex(payload.sublist(8, 16))} | ${_hex(payload.sublist(16, 20))} | 00 00 | aa ab\n'
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' 包头+cmd | linear@帧[3..10] | angular@帧[11..18] | '
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'lift,mower,ignition,emergency@帧[19..22] | CRC | 包尾',
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shouldLog: true,
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);
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// 联调日志：三段式打印 ①滑块/摇杆原始数据 ②乘完系数的发送值 ③包装后的整帧字节（联调结束可移除）
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_logger.logWithLevel(
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||||
'🔗 [联调-0x00] 遥控发送明细\n'
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||||
'① 滑块/摇杆原始数据: x=${status.originX} y=${status.originY} '
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'lift=${status.chassisLift} mower=${status.mowerSpeed} '
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||||
'ignition=${status.ignitionStatus} emergency=${status.isEmergency ? 1 : 0}\n'
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||||
'② 乘后发送值: linear=${linear.toStringAsFixed(3)} m/s, angular=${angular.toStringAsFixed(3)} rad/s\n'
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'③ 包装后整帧(27字节): ab aa 00 | ${_hex(payload.sublist(0, 8))} | '
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||||
'${_hex(payload.sublist(8, 16))} | ${_hex(payload.sublist(16, 20))} | 00 00 | aa ab\n'
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' 包头+cmd | linear@帧[3..10] | angular@帧[11..18] | '
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'lift,mower,ignition,emergency@帧[19..22] | CRC | 包尾',
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shouldLog: true,
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);
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// 3. 调用 TcpClient 发送指令
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_tcpClient.sendRaw(MachineProtocolConstants.cmdRemoteControl, payload);
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// 3. 调用 TcpClient 发送指令
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// 🔥 把写入结果如实上抛：false 代表本帧没交给系统 socket（未连接/写入异常），
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// 调用方（尤其 stopAllMovement 的停止风暴）需要知道“发出去了几个”。
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return _tcpClient.sendRaw(
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MachineProtocolConstants.cmdRemoteControl,
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payload,
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);
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} catch (e, s) {
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debugPrint('❌ [RemoteControl] 遥控指令构造/发送异常: $e');
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_logger.logWithLevel(
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'❌ [RemoteControl] 遥控指令构造/发送异常: $e\n$s',
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level: 'ERROR',
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shouldLog: true,
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);
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return false;
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}
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}
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/// 字节转十六进制字符串，供联调对包使用
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@@ -77,8 +97,25 @@ class RemoteControlRepositoryImpl implements RemoteControlRepository {
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@override
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void sendTcpPermissionRequest(String deviceName) {
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_remoteTcp.sendSwitchControlRequest(deviceName);
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_logger.logWithLevel('🔑 [RemoteControl] TCP已发送权限请求', shouldLog: true);
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// 🔥 RemoteTcpDatasource.sendSwitchControlRequest 在 TCP 未连接时是 throw 的，
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// 而本方法是在 requestControlPermissionS 的 result.fold(async 回调) 里调的：
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// fold 不会 await 那个回调的 Future，异常从这条路径出去就是彻底的未捕获
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// 异步异常（点“获取控制权”时断着 TCP 就会撞上）。抢占请求发不出去最坏
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// 只是等不到 0x12 回包，不该崩，故就地吞掉并留 ERROR 痕迹。
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try {
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_remoteTcp.sendSwitchControlRequest(deviceName);
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_logger.logWithLevel(
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'🔑 [RemoteControl] TCP已发送权限请求',
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shouldLog: true,
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);
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} catch (e) {
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debugPrint('❌ [RemoteControl] TCP 权限请求发送失败: $e');
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_logger.logWithLevel(
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||||
'❌ [RemoteControl] TCP 权限请求发送失败（未连接）: $e',
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||||
level: 'ERROR',
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||||
shouldLog: true,
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||||
);
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}
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}
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@override
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@@ -177,9 +214,22 @@ class RemoteControlRepositoryImpl implements RemoteControlRepository {
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required String deviceId,
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required int type,
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}) async {
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return await _remoteHttp.releaseRemoteControlViaHttp(
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deviceId: deviceId,
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type: type,
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);
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// 🔥 datasource 内部只包住了 dio.post，前面的 _userStorage.getUser() 仍会抛；
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// 而调用方多在页面 dispose 里 `.then()` 发就不管（没有 onError），抛出来
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// 就是未捕获异常。释放失败最坏是服务端权限挂着等超时，不该崩，收敛成 false。
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try {
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return await _remoteHttp.releaseRemoteControlViaHttp(
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deviceId: deviceId,
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type: type,
|
||||
);
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||||
} catch (e) {
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||||
debugPrint('❌ [RemoteControl] 释放控制权异常: $e');
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||||
_logger.logWithLevel(
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||||
'❌ [RemoteControl] 释放控制权异常: $e',
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||||
level: 'ERROR',
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||||
shouldLog: true,
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||||
);
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||||
return false;
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}
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}
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}
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