USB 摄像头+远程遥控+中英的适配+topic的集成和状态的使用到相应页面

lib/core/protocol/machine_protocol_codec.dart

@@ -2,22 +2,27 @@ import 'dart:typed_data';
 
 /// 极简化的 Codec：只负责中间那段变化的“负载数据”
 class MachineProtocolCodec {
-  /// 仅封装 0x00 指令的数据部分 (Byte 3 到 Byte 10，共 8 字节)
+  /// 仅封装 0x00 指令的数据部分（共 20 字节）
+  ///
+  /// 协议变更（2026-10）：左右轮速 short(int16) 改为线速度/角速度 double：
+  /// - [0..7]   linear  float64 小端（线速度 m/s）
+  /// - [8..15]  angular float64 小端（角速度 rad/s）
+  /// - [16] lift / [17] mower / [18] ignition / [19] emergency（不变）
   static Uint8List encodeRemoteControlPayload({
-    required int left,
-    required int right,
+    required double linear,
+    required double angular,
     int lift = 0,
     int mower = 0,
     int ignition = 0,
     int emergency = 0,
   }) {
-    final bd = ByteData(8); // 只分配 8 字节
+    final bd = ByteData(20); // 8 + 8 + 4 字节
     int pos = 0;
 
-    bd.setInt16(pos, left, Endian.little);
-    pos += 2;
-    bd.setInt16(pos, right, Endian.little);
-    pos += 2;
+    bd.setFloat64(pos, linear, Endian.little);
+    pos += 8;
+    bd.setFloat64(pos, angular, Endian.little);
+    pos += 8;
     bd.setUint8(pos++, lift);
     bd.setUint8(pos++, mower);
     bd.setUint8(pos++, ignition);