修复障碍物打点

lib/features/home/presentation/widgets/map/testmap_pages.dart

@@ -593,21 +593,23 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
     setState(() {
       // 1. 作业区域模式
       if (_currentAreaMode == AreaMode.work) {
-        if (_currentRobotMode == RobotMode.robot && _robotModeWgsPoints.isNotEmpty && _markedPoints.isNotEmpty) {
-          // Robot模式撤回
+        if (_markedPoints.isNotEmpty) {
           _robotModeWgsPoints.removeLast();
           _markedPoints.removeLast();
+          // 作业点撤回后，若路径已生成，重新生成路径（保持同步）
           if (_isWorkAreaCompleted && _markedPoints.length >= 3) {
             _generatePath(showTips: false);
           }
-          ToastUtils.showInfo(context, '已撤回Robot模式最后一个点，剩余${_robotModeWgsPoints.length}个点');
+          ToastUtils.showInfo(context, '已撤回作业区域最后一个点，剩余${_markedPoints.length}个点');
+          //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(SnackBar(content: Text('已撤回作业区域最后一个点，剩余${_markedPoints.length}个点')));
         } else {
           ToastUtils.showInfo(context, '暂无作业区域点可撤回');
+          //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(const SnackBar(content: Text('暂无作业区域点可撤回')));
         }
         return;
       }
 
-      // 2. 障碍物模式（逻辑不变，Robot模式下障碍物打点和Point模式一致）
+      // 2. 空洞模式（完成后优先撤回已完成的空洞）
       if (_currentAreaMode == AreaMode.obstacle) {
         if (_currentObstaclePoints.isNotEmpty) {
           _currentObstaclePoints.removeLast();
@@ -615,20 +617,28 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
           if (_currentObstaclePoints.isEmpty) {
             _isObstacleEditing = false;
           }
-          ToastUtils.showInfo(context, '已撤回当前障碍物最后一个点，剩余${_currentObstaclePoints.length}个点');
-          return;
+          ToastUtils.showInfo(context, '已撤回当前空洞最后一个点，剩余${_currentObstaclePoints.length}个点');
+
+          //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(SnackBar(content: Text('已撤回当前空洞最后1个点，剩余${_currentObstaclePoints.length}个点')));
+          return; // 撤完点就结束，不执行后面的逻辑
         }
 
+        // 第二步：当前空洞无点可撤 → 再撤回「上一个完整空洞」
         if (_obstacleHoles.isNotEmpty) {
           _obstacleHoles.removeLast();
+          // 撤完空洞后重新生成路径（排除该空洞）
           if (_isWorkAreaCompleted) {
             _generatePath(showTips: false);
           }
-          ToastUtils.showInfo(context, '已撤回上一个完整障碍物，剩余${_obstacleHoles.length}个障碍物');
+          ToastUtils.showInfo(context, '已撤回上一个完整空洞，剩余${_obstacleHoles.length}个空洞');
+
+          //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(SnackBar(content: Text('已撤回上一个完整空洞，剩余${_obstacleHoles.length}个空洞')));
           return;
         }
 
-        ToastUtils.showInfo(context, '暂无障碍物可撤回');
+        // 第三步：无任何可撤内容
+        ToastUtils.showInfo(context, '暂无空洞可撤回');
+        //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(const SnackBar(content: Text('暂无空洞可撤回')));
       }
     });
     _saveDataToLocal();
@@ -639,16 +649,11 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
     setState(() {
       // 1. 作业区域模式：清空作业点 + 重置路径
       if (_currentAreaMode == AreaMode.work) {
-        if (_currentRobotMode == RobotMode.robot) {
-          _markedPoints.clear();
-          ToastUtils.showSuccess(context, '已清空所有作业点');
-        } else {
-          // 原有Point模式清空
-          if (_markedPoints.isEmpty) {
-            ToastUtils.showInfo(context, '暂无作业区域点可删除');
-            return;
-          }
-          _markedPoints.clear();
+        if (_markedPoints.isEmpty) {
+          ToastUtils.showInfo(context, '暂无作业区域点可删除');
+
+          //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(const SnackBar(content: Text('暂无作业区域点可删除')));
+          return;
         }
         _markedPoints.clear();
         gcjPathPoints.clear();
@@ -661,7 +666,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
 
         //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(const SnackBar(content: Text('已清空所有作业区域点和路径')));
       }
-      // 2. 障碍物模式：清空所有障碍物 + 恢复UI + 重新生成路径
+      // 2. 空洞模式：清空所有空洞 + 恢复UI + 重新生成路径
       else if (_currentAreaMode == AreaMode.obstacle) {
         if (_obstacleHoles.isEmpty && _currentObstaclePoints.isEmpty) {
           ToastUtils.showInfo(context, '暂无障碍物可删除');
@@ -671,7 +676,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
         _currentObstaclePoints.clear();
         _robotModeObsWgsPoints.clear();
         _isObstacleEditing = false;
-        // 清空后重新生成路径（无障碍物）
+        // 清空后重新生成路径（无空洞）
         if (_isWorkAreaCompleted) {
           _generatePath(showTips: false);
         }
@@ -687,7 +692,6 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
 
   /// ===============================
   /// 企业级定位初始化（已修复坐标系）
-  ///
   Future<void> _initLocationEnterprise() async {
     // 1. 设置轨迹模式为 LOCATION（核心：确保模式正确）
     _traceManager.setMode(TPMode.LOCATION);
@@ -800,7 +804,6 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
     _mapController.move(_currentLatLng!, 17);
   }
 
-  // ========== 障碍物模式：完成当前障碍物绘制 ==========
   // ========== 障碍物模式：完成当前障碍物绘制 ==========
   void _completeObstacle() {
     if (_currentObstaclePoints.length < 3) {
@@ -1149,12 +1152,12 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
       children: [
         /// 高德瓦片（GCJ-02）
         TileLayer(
-          urlTemplate:
-              "https://webst02.is.autonavi.com/appmaptile?style=6&x={x}&y={y}&z={z}&lang=zh_cn&size=1&scale=2&style=7&key=bbb1f0f20eed6bf679eddf2625630aba",
-          //  urlTemplate:
-          //      'https://webrd02.is.autonavi.com/appmaptile'
-          //      '?style=8&x={x}&y={y}&z={z}&lang=zh_cn&size=1&scale=1'
-          //      '&key=bbb1f0f20eed6bf679eddf2625630aba',
+          //urlTemplate:
+          //    "https://webst02.is.autonavi.com/appmaptile?style=6&x={x}&y={y}&z={z}&lang=zh_cn&size=1&scale=2&style=7&key=bbb1f0f20eed6bf679eddf2625630aba",
+            urlTemplate:
+                'https://webrd02.is.autonavi.com/appmaptile'
+                '?style=8&x={x}&y={y}&z={z}&lang=zh_cn&size=1&scale=1'
+                '&key=bbb1f0f20eed6bf679eddf2625630aba',
           // 🔥 修复：适配高DPI（替代pixelRatio）
           //  tileSize: 512, // 高清瓦片尺寸（默认256，改为512适配scale=2）
           tileProvider: NetworkTileProvider(
@@ -1266,7 +1269,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
         //开始作业之后
 
         // 2. 正在绘制的障碍物打点连线（红色虚线）
-        if (_isObstacleEditing && _currentObstaclePoints.isNotEmpty && _currentRobotMode == RobotMode.point)
+        if (_isObstacleEditing && _currentObstaclePoints.isNotEmpty)
           PolylineLayer(
             polylines: [
               // 已绘制的障碍物点连线
@@ -1772,12 +1775,18 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
       if (_currentRobotMode == RobotMode.robot && _robotModeWgsPoints.isNotEmpty) {
         // Robot模式：直接使用原始WGS84坐标（无需转换）
         firstPointWgs = _robotModeWgsPoints.first;
-      } else {
+      } else if (_currentRobotMode == RobotMode.point && _markedPoints.isNotEmpty) {
         // Point模式：先取十字准星的GCJ02坐标 → 转换为WGS84
-        if (_markedPoints.isEmpty) return;
         LatLng firstPointGcj = _markedPoints.first;
         firstPointWgs = gcj02ToWgs84(firstPointGcj.latitude, firstPointGcj.longitude);
+      } else {
+        debugPrint('⚠️ 参考点坐标为空，无法生成路径');
+        if (showTips) {
+          ToastUtils.showError(context, '参考点坐标为空，请先添加作业区域打点！');
+        }
+        return; // 终止方法执行，避免后续错误
       }
+
       // 参考点使用转换后的WGS84坐标
       final referencePoint = work_area_model.ReferencePoint(lat: firstPointWgs.latitude, lon: firstPointWgs.longitude);
 
@@ -1791,7 +1800,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
         outerPositions = _robotModeWgsPoints.map((latLng) {
           return work_area_model.Position(lat: latLng.latitude, lon: latLng.longitude);
         }).toList();
-      } else {
+      } else if(_currentRobotMode == RobotMode.point && _markedPoints.isNotEmpty) {
         // Point模式：十字准星的GCJ02坐标 → 转换为WGS84
         outerPositions = _markedPoints.map((latLng) {
           final wgs84Point = gcj02ToWgs84(latLng.latitude, latLng.longitude);
@@ -1807,9 +1816,10 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
 
       final outerBoundary = work_area_model.OuterBoundary(position: outerPositions, sideWidth: _workDistance);
 
-      // 2.4 障碍物处理（同样区分Robot/Point模式）
       work_area_model.HoleBoundary? holeBoundary;
+
       if (_obstacleHoles.isNotEmpty) {
+        // 1. 构造二维 Position 数组
         List<List<work_area_model.Position>> positionList = [];
 
         if (_currentRobotMode == RobotMode.robot && _robotModeObsWgsPoints.isNotEmpty) {
@@ -1821,43 +1831,46 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
             }).toList();
             positionList.add(innerPositionList);
           }
-        } else {
-          for (var holePoints in _obstacleHoles) {
+        } else if(_currentRobotMode == RobotMode.point && _obstacleHoles.isNotEmpty) {
+        for (var holePoints in _obstacleHoles) {
             List<work_area_model.Position> innerPositionList = [];
 
             // Point模式：GCJ02→WGS84转换
             innerPositionList = holePoints.map((latLng) {
-              final wgs84Point = gcj02ToWgs84(latLng.latitude, latLng.longitude);
-              return work_area_model.Position(lat: wgs84Point.latitude, lon: wgs84Point.longitude);
-            }).toList();
+            final wgs84Point = gcj02ToWgs84(latLng.latitude, latLng.longitude);
+            return work_area_model.Position(lat: wgs84Point.latitude, lon: wgs84Point.longitude);
+          }).toList();
             positionList.add(innerPositionList);
           }
         }
 
-        for (var holePoints in _obstacleHoles) {
-          List<work_area_model.Position> innerPositionList = [];
+        //for (var holePoints in _obstacleHoles) {
+        //  List<work_area_model.Position> innerPositionList = [];
 
-          if (_currentRobotMode == RobotMode.robot && _robotModeObsWgsPoints.isNotEmpty) {
-            // Robot模式：使用障碍物原始WGS84坐标
-            innerPositionList = holePoints.map((latLng) {
-              return work_area_model.Position(lat: latLng.latitude, lon: latLng.longitude);
-            }).toList();
-          } else {
-            // Point模式：GCJ02→WGS84转换
-            innerPositionList = holePoints.map((latLng) {
-              final wgs84Point = gcj02ToWgs84(latLng.latitude, latLng.longitude);
-              return work_area_model.Position(lat: wgs84Point.latitude, lon: wgs84Point.longitude);
-            }).toList();
-          }
-          positionList.add(innerPositionList);
-        }
+        //  if (_currentRobotMode == RobotMode.robot && _robotModeObsWgsPoints.isNotEmpty) {
+        //    // Robot模式：使用障碍物原始WGS84坐标
+        //    innerPositionList = holePoints.map((latLng) {
+        //      return work_area_model.Position(lat: latLng.latitude, lon: latLng.longitude);
+        //    }).toList();
+        //  } else {
+        //    // Point模式：GCJ02→WGS84转换
+        //    innerPositionList = holePoints.map((latLng) {
+        //      final wgs84Point = gcj02ToWgs84(latLng.latitude, latLng.longitude);
+        //      return work_area_model.Position(lat: wgs84Point.latitude, lon: wgs84Point.longitude);
+        //    }).toList();
+        //  }
+        //  positionList.add(innerPositionList);
+        //}
+
+        // 2. 创建 HoleBoundary 对象（无外层 Map）
         holeBoundary = work_area_model.HoleBoundary(position: positionList, sideWidth: 0.0);
       }
 
       // 🔥 第二步：构造符合方法参数要求的 Map<String, HoleBoundary>
+      // 用一个临时 Map 来满足类型要求，后续在 Cubit 中取值即可
       Map<String, work_area_model.HoleBoundary> holes = {};
       if (holeBoundary != null) {
-        holes = {'tempKey': holeBoundary};
+        holes = {'tempKey': holeBoundary}; // 键名任意，仅为满足类型要求
       }
       final workType = _currentWorkMode == WorkMode.bow ? 0 : 2;
 
@@ -1866,7 +1879,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
         reference: referencePoint,
         heading: heading,
         outer: outerBoundary,
-        holes: holes.isNotEmpty ? holes : {},
+        holes: holes.isNotEmpty ? holes : {}, // 无障碍物时传空对象
         workType: workType,
       );
 
@@ -1877,6 +1890,7 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
       if (cubitState.errorMessage != null) {
         if (showTips) {
           ToastUtils.showError(context, '路径生成失败：${cubitState.errorMessage}');
+          //ScaffoldMessenger.of(context).showSnackBar(SnackBar(content: Text('路径生成失败：${cubitState.errorMessage}'), backgroundColor: Colors.red));
         }
       } else if (cubitState.generatedPath != null) {
         if (showTips) {
@@ -1891,8 +1905,8 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
             final pathList = cubitState.generatedPath as List;
             typedPathList = pathList.whereType<work_area_model.DeviceAddPathPointModel>().toList();
             debugPrint('✅ 过滤并转换后的路径点列表：typedPathList 长度=${typedPathList.length}');
+            //打印
 
-            // 路径点转换为GCJ02（无论哪种模式，最终地图显示都需要GCJ02）
             gcjPathPoints = typedPathList.map((point) {
               double wgs84Lat = point.latitude;
               double wgs84Lon = point.longitude;
@@ -1964,17 +1978,6 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
           body: SafeArea(
             child: Stack(
               children: [
-                // 🔥 核心：用Transform.scale实现视觉放大1.5倍
-                //Transform.scale(
-                //  scale: 1.5, // 放大倍数
-                //  // 对齐方式：以地图中心为缩放原点（避免偏移）
-                //  alignment: Alignment.center,
-                //  child: RepaintBoundary(
-                //    key: _mapRepaintKey,
-                //    // 你的地图构建方法
-                //    child: _buildMap(currentLat, currentLng, obfFlag, headingStatus, controlMode),
-                //  ),
-                //),
                 RepaintBoundary(key: _mapRepaintKey, child: _buildMap(currentLat, currentLng, obfFlag, headingStatus, controlMode)),
 
                 // 地图核心组件
@@ -2030,22 +2033,22 @@ class _MapPageEnterpriseState extends State<MapPageEnterprise> {
 
                 /// 核心：地图正中心固定定位标
                 if (_currentRobotMode == RobotMode.point)
-                  Positioned(
-                    left: 0,
-                    right: 0,
-                    top: 0,
-                    bottom: 0,
-                    child: Center(
-                      // 自定义十字标（中心精准对齐地图中心）
-                      child: SizedBox(
-                        width: 16, // 十字整体宽度
-                        height: 16, // 十字整体高度
-                        child: CustomPaint(
-                          painter: CrosshairPainter(), // 自定义十字画笔
-                        ),
+                Positioned(
+                  left: 0,
+                  right: 0,
+                  top: 0,
+                  bottom: 0,
+                  child: Center(
+                    // 自定义十字标（中心精准对齐地图中心）
+                    child: SizedBox(
+                      width: 16, // 十字整体宽度
+                      height: 16, // 十字整体高度
+                      child: CustomPaint(
+                        painter: CrosshairPainter(), // 自定义十字画笔
                       ),
                     ),
                   ),
+                ),
 
                 //保存按钮
                 if (_saveBoxOpen)