flutterApp/lib/features/remote_control/domain/usecase/diff_steer_usecase.dart

/// 差速转向算法：摇杆坐标 -> 线速度/角速度（物理量）
///
/// 协议变更（2026-10）：0x00 指令不再下发左右轮速（int16），
/// 改为下发线速度(m/s)、角速度(rad/s) 的 double 值，
/// 速度到轮速的运动学换算改由机器端完成。
class DiffSteerUseCase {
  /// 线速度满量程（m/s），以后按车型配置
  static const double maxLinearSpeed = 1.0;

  /// 角速度满量程（rad/s），以后按车型配置
  static const double maxAngularSpeed = 2.0;

  /// 摇杆满格值（CCJoystick 输出范围 ±100）
  static const int stickFullScale = 100;

  /// 摇杆坐标 (x, y) -> {'linear': 线速度 m/s, 'angular': 角速度 rad/s}
  Map<String, double> calculate(int x, int y) {
    // 摇杆原始值先归一化为 0~1 比例，再乘满量程物理量
    double linear = (y / stickFullScale) * maxLinearSpeed;
    // 实测机器端角速度正方向与摇杆相反：推右(x>0)需发负值才是右转，故乘 -1
    // （2026-10 实测修正：前进后退正常、左右反了，由 App 侧翻转符号）
    double angular = -(x / stickFullScale) * maxAngularSpeed;

    // 倒车补偿：倒车时转向反向，保持与旧轮速版一致的操作手感
    // （若联调确认机器端已做该补偿，删除本行）
    if (linear < 0) angular = -angular;

    return {'linear': linear, 'angular': angular};
  }
}