flutterApp/lib/core/protocol/machine_protocol_codec.dart

import 'dart:typed_data';

/// 极简化的 Codec：只负责中间那段变化的“负载数据”
class MachineProtocolCodec {
  /// 仅封装 0x00 指令的数据部分（共 20 字节）
  ///
  /// 协议变更（2026-10）：左右轮速 short(int16) 改为线速度/角速度 double：
  /// - [0..7]   linear  float64 小端（线速度 m/s）
  /// - [8..15]  angular float64 小端（角速度 rad/s）
  /// - [16] lift / [17] mower / [18] ignition / [19] emergency（不变）
  static Uint8List encodeRemoteControlPayload({
    required double linear,
    required double angular,
    int lift = 0,
    int mower = 0,
    int ignition = 0,
    int emergency = 0,
  }) {
    final bd = ByteData(20); // 8 + 8 + 4 字节
    int pos = 0;

    bd.setFloat64(pos, linear, Endian.little);
    pos += 8;
    bd.setFloat64(pos, angular, Endian.little);
    pos += 8;
    bd.setUint8(pos++, lift);
    bd.setUint8(pos++, mower);
    bd.setUint8(pos++, ignition);
    bd.setUint8(pos++, emergency);

    return bd.buffer.asUint8List();
  }
}